Zámek Milešov stojí na místě původního hradu pravděpodobně ze 14. století. Hrad byl po roce 1603 přestavěn na renesanční zámek, který byl v letech 1662-76 rozšířen o tři barokní křídla.
V současné době slouží jako domov důchodců a je veřejnosti nepřístupný.