Malebná víska se rozkládá u potoka Jetřichovická Bělá, byla založena pravděpodobně na konci 14. století a to v souvislosti s hradem Falkenštejnem. Zdrojem obživy zdejších obyvatel bylo až do nedávné doby zemědělství a tkalcovství, stávaly zde i klimatickým a minerálním lázně.
Kostel byl v Jetřichovicích postaven v letech 1787-91 přestavbou kaple Jana Nepomuckého postavené roku 1752. V roce 1828 byla ke kostelu přistavěna věž. Opraven a znovu vysvěcen po poválečném chátrání byl kostel v roce 1993.
Voda z nedalekých potoků se používala k náhonu mlýnů. Na Jetřichovické Bělé to byl Dolský mlýn, na Chřibské Kamenici, v Pavlínině údolí, byl na počátku 19. století postaven Griesselův mlýn a později továrna na nitě.
V první polovině 19 století začali Kinští krásné okolí Jetřichovic zpřístupňovat a mohli je obdivovat návštěvníci z blízkého i dalekého okolí. Na skalní útvary pojmenované po členech tohoto šlechtického rodu (Mariánskou skálu, Vilemíninu stěnu nebo Rudolfův kámen) byly zřízeny schody a lávky a na jejich vrcholech altány.