První písemné zmínky o Frymburku pocházejí ze 13. století, v té době byl majetkem Jindřicha z Rožmberka. Na město byl Frymburk povýšen v 15. století.
Po dostavbě Lipenské přehradní nádrže byl Frymburk z většiny zatopen, zachovalo se náměstí s parkem a památkově chráněnou barokní kašnou.
Kostel svatého Bartoloměje na náměstí pochází z roku 1277, v roce 1530 byl přestavěn v pozdně gotickém stylu. V roce 1870 byla ke kostelu přistavěna novogotická věž. Barokní zařízení kostela datujeme do 17. století.
Městečko Frymburk leží na poloostrově na levém břehu vodní nádrže Lipno a je důležitým místem zdejší rekreační oblasti. Je zde přístav přívozu, který zajišťuje spojení s Přední Výtoní na druhém břehu Lipenské přehrady. V létě míří do Frymburku pěší turisté, cykloturisté, milovníci vodních sportů i rybáři, v zimě pak lyžaři, kteří využívají služeb sjezdovky Na Martě nebo běžeckých tratí areálu Kramolín.
Ve Frymburku žije asi 1300 obyvatel.