Dávnou ves na místě dnešního města založili Lužičtí Srbové a pojmenovali ji Sonov, jméno se lety změnilo do dnešní podoby.
V 17. století se stává Kamenický Šenov centrem sklářství a zdejší sklo bylo známo i v zahraničí již od první poloviny 17. století. Sklářství se stalo od této doby městu osudem, o čemž se můžete přesvědčit i v místním sklářském muzeu, které vzniklo již roku 1923. Jeho expozice zahrnují historii sklářství, ryté a broušené sklo, ale také lustry a svítidla firmy Lobmeyr v historizujícím slohu. Nedaleko muzea uvidíte barokní kostel sv.Jana Křtitele z roku 1715-1718, který byl postaven na základech staršího dřevěného kostelíku.
Oblíbeným cílem turistů je také nedaleká přírodní památka Panská skála, kterou určitě znáte z pohádky Pyšná princezna.