Milevsko leží na hranici Táborské a Votické vrchoviny ve středním Povltaví na Milevském potoce. První zmínka pochází již z konce 12. století, kdy byla zahájena stavba milevského kláštera premonstrátů, v jeho sousedství vznikla ves. Ve 14. století zaznamenalo Milevsko velký rozvoj, městem je pak od roku 1759. Klášter řídil život města i okolí až do svého zrušení v 18. století, kdy začal úpadek celé oblasti. V 19. století byl zdejší kraj dokonce jedním z nejchudších v zemi. Oživení regionu nastalo až s rozvojem průmyslu po druhé světové válce.
Dnes v Milevsku žije přes devět tisíc obyvatel.
Milevský klášter leží na severním okraji města, patří k němu i klášterní kostel Navštívení Panny Marie a hřbitovní kostel svatého Jiljí. V objektu kláštera dnes můžete navštívit oblastní Milevské muzeum.
Na Benešově náměstí uvidíte barokní starou radnici ze 17. století i novorenesanční novou radnici se sgrafity postavenou v letech 1901 - 1902. Dále zde stojí městský pseudorománský kostel svatého Bartoloměje z roku 1866. V jižní části Husova náměstí stojí židovská synagoga. Židovskou komunitu připomíná i židovský hřbitov na severovýchodním okraji města založený počátkem 18. století.