Historie Písku sahá do poloviny 13. století, kdy vznikl jako osada u rýžovišť zlatého písku na levém břehu Otavy. Od zlatonosného písku pochází také jméno města.
Královské město tu založil v roce 1254 Přemysl Otakar II., za jeho vlády město nabylo velikosti i významu. V této době byly postaveny hlavní dominanty města: hrad, klášter, děkanský kostel i kamenný most přes řeku. Na konci 13. století zde byla založena mincovna, která však byla později přestěhována do Kutné Hory.
V polovině 14. století byl Písek povýšen na sídlo Prácheňského kraje, za vlády krále Karla IV. zde pak byla založena největší solnice a sklad obilí v Čechách. Za husitských válek husité město dobyli a Písek se stal důležitým centrem husitského hnutí. Za třicetileté války bylo město dobyto a jeho obyvatelstvo vyvražděno vojsky Buquoyovými. Roku 1641 byl Písek znovu povýšen na královské město a v 18. století se opět stal střediskem Prácheňského kraje.
V 19. století se Písek proslavil zejména svým školstvím. Reálka tu byla založena v roce 1860, revírnická škola roku 1884 a v roce 1899 pak vyšší škola lesnická. Písecké školy navštěvovala řada pozdějších osobností např. August Sedláček, Karel Klostermann, Antonín Sova, Mikoláš Aleš, Fráňa Šrámek, Ladislav Stroupežnický nebo František Ladislav Čelakovský.
Mezi pamětihodnosti Písku patří zdejší hrad, který je významnou památkou začínajícího českého gotického stavitelství, dále pak raně gotický kamenný most z konce 13. století, jenž je jedním z nejstarších dochovaných mostů v Evropě. Dominantou města je děkanský kostel Narození Panny Marie, na jihozápadním rohu Velkého náměstí stojí budova kláštera s kostelem Povýšení svatého Kříže, klášter byl však v roce 1787 zrušen. V západní části Velkého náměstí pak stojí barokní radnice z let 1737 - 1764.
Nedaleko náměstí je od roku 1902 otevřeno městské divadlo, dnes nese jméno Fráni Šrámka. V Písku se dochovaly také zbytky městského opevnění, které v 19. století zaniklo, zejména pozůstatky známé Putimské brány, část hradeb při Otavě a věž Baba. Na druhé polovině náměstí stojí barokní mariánský sloup z roku 1713 nebo novorenesanční budova dnešní polikliniky z konce osmdesátých let 19. století.
V bývalém Podskalském mlýně sestrojil František Křižík v roce 1888 první elektrárnu v Čechách určenou pro účely veřejného osvětlení. Dnes je elektrárna opět v provozu a je v ní umístěno muzeum.
Za návštěvu nepochybně stojí také Prácheňské muzeum v budově zdejšího hradu. Najdete tu bohaté sbírky mineralogické a archeologické, dále pak expozice o historii města a těžbě zlata na Písecku nebo o historii rybářství s několika akvárii živých ryb.
Dnes žije ve městě na úpatí Píseckých hor, které je po Českých Budějovicích a Táboře třetím největším v jižních Čechách, asi 30 tisíc obyvatel.