Počátky Kralovic je možné vyvodit z jejich jména, pravděpodobně totiž byly založeny Hedčany, kteří se odloučili od svých soukmenovců a na pozemcích českého panovníka Vladislava II. založili ves lidí králových. První písemná zmínka o Kralovicích je pak spojena s plaským klášterem, roku 1183 totiž kníže Bedřich věnoval klášteru trhovou ves s tvrzí na křižovatce obchodních cest mezi Žatcem, Prahou, Plzní a Chebem. Další zmínka pochází z roku 1289 kdy byly Kralovice povýšeny na poddanské městečko. Křižovatka obchodních cest ve středu městečka se rozšířila na náměstí. Na konci 13. století město získalo řadu obchodních a právních výsad.
Husitské války město silně poškodily, navíc jej král Zikmund zastavil bratrům Bedřichu a Hanuši z Kolovrat. Ti následně rozdělili městečko na dvě části, přičemž první patřila ke krašovskému panství, druhá pak k hradu Libštejnu. Hanušovu polovinu plaský klášter získal roku 1480 od jeho syna Hanuše II. Libštejnskou polovinu získal klášter roku 1513, ale po pěti letech přešla polovina města ke kaceřovskému panství.
S Kaceřovem získal Kralovice roku 1531 Florián Gryspek a od kláštera získal do zástavy v roce 1543 i druhou část. V roce 1547 král Ferdinand I. Habsburský povýšil Kralovice na město a udělil jim městský znak, právo pečetit červeným voskem a řadu tržních výsad. Gryspekové ve městě nechali postavit malý zámek a renesančně přestavět gotický kostel sv. Petra a Pavla.
V pobělohorské době byly Kralovice Gryspekům konfiskovány a v roce 1623 byly vráceny plaskému klášteru. V majetku kláštera město zůstalo až do jeho zrušení v roce 1785.
V 19. století byly Kralovice součástí panství rakouského politika K. W. Metternicha. 19. století bylo také ve znamení opakujících se požárů, zejména díky převaze dřevěných staveb, kupříkladu v roce 1845 vyhořely Kralovice z poloviny. Na konci 19. století se Kralovice značně rozrostly, byly vyhlášeny dobytčími trhy i chovem kralovického prasete.
Rozkvět Kralovice zaznamenaly za první republiky a po roce 1945, kdy se zejména severozápadní část města rozrostla o řadu rodinných domů a vilek. Vznikla zde také řada podniků se službami pro zemědělství a drobný průmysl.
Nelze nevzpomenout, že v letech 1850–1949 byly Kralovice sídlem okresu.
Mezi památky Kralovic patří původně gotický kostel sv. Petra a Pavla zmiňovaný již roku 1250, který byl renesančně přestavěn. V jeho sousedství stojí budova barokní fary, jejíž sklepy byly vytesány do skály. Mezi zdejší památky patřil také poplužní dvůr, který byl situován v severní části města, a zámek v Kralovicích. Ten byl po požáru v roce 1845 značně poškozen, budova zámku byla stržena v roce 1983 a na jejím místě byl postaven obchodní dům.
V současnosti žije v Kralovicích asi 3600 obyvatel.