Většině z vás jistě jméno tohoto městečka připomene známou lidovou píseň "Kdyby byl Bavorov". Dávno předtím, než tato píseň vznikla, založili městečko Bavorové ze Strakonic a současně s ním nad údolím řeky Blanice malý hrad, který zanikl nejspíš ještě ve 14. století. Rožmberkové, kteří panství vlastnili od poloviny 14. století, přesunuli správu na nově vystavěný hrad Helfenburk.
Po bitvě na Bílé hoře připadl Bavorov královské komoře a ta jej darovala knížeti Oldřichu z Eggenberku. Eggenberkové vlastnili Bavorov až do roku 1719, kdy jej získávají Schwarzenberkové.
V roce 1850 byl Bavorov povýšen na město. V současné době zde žije více než 1464 obyvatel.
Mezi zdejší památky patří kromě zmíněné písničky a nedalekého hradu Helfenburku historické jádro města, které bylo vyhlášeno městskou památkovou zónou, a farní kostel Nanebevzetí Panny Marie.