Poprvé se o této vísce ležící nedaleko Nového Strašecí dozvídáme již v písemné zmínce z roku 1045, čím se ale do naší historie zapsala přišlo nepochybně později. V roce 1943 byla totiž v pískovcovém lomu nedaleko obce nalezena legendární plastika keltské hlavy. Ta je nedílnou součástí sbírek Národního muzea v Praze. Blízko místa nálezu stávala keltská čtyřúhelníková svatyně, toto místo se nachází se při žluté turistické značce a je začleněno do naučné stezky, která vychází z Nového Strašecí.
Další památkou ve Mšeckých Žehrovicích je jednolodní obdélný kostel sv. Martina postavený roku 1774.