Hrad Týřov byl založen králem Václavem I. nad brodem důležité zemské stezky, která vedla na pravém břehu Berounky. První písemná zmínka o něm pak pochází z roku 1249. V tomto roce zde král zajal svého vzbouřeného syna, budoucího krále Přemysla Otakara II. Až do vlády Jiřího z Poděbrad se Týřov díky svým mimořádným vojenským kvalitám držel velkému zájmu českých králů, poté jeho význam upadat a od roku 1575 se již uvádí jako pustý.
Hrad je zajímavý svou stavební koncepcí, jedná se totiž o zcela unikátní kastel francouzského typu s mnoha obrannými věžemi, které umožňovaly křížové prostřelování okolí a byly schopny se krýt navzájem.